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直线导轨风琴防护罩的操作程序
  • 发布日期:2018-04-10      浏览次数:867
    •   直线导轨风琴防护罩所有的初始化工作完成后,主程序才进入等待状态,以及等待中断的发生,以便电流环与速度环的调节。初始化主要包括DsP内核的初始化,电流环与速度环周期设定,PWM初始化,四M启动,ADc初始化与启动,QEP初始化,矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化,多次伺服电机相电流采样,求出相电流的零偏移量,电流与速度P调节初始化等。
       
        直线导轨风琴防护罩整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。随着伺服系统的大规模应用,是现代运动控制的重要组成部分,被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的风琴式防护罩已经成为国内外研究热点。当前交流风琴式防护罩设计中普遍采用基于矢量控制的电流,速度,位置3闭环控制算法。
       
        该算法中速度闭环设计合理与否,对于整个伺服控制系统,特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。有足够的传动刚性和高的速度稳定性,快速响应,无超调为了保证生产率和加工质量,除了要求有较高的定位精度外,还要求有良好的快速响应特性,即要求跟踪指令信号的响应要快,因为数控系统在启动,制动时,要求加,减加速度足够大,缩短进给系统的过渡过程时间,减小轮廓过渡误差。
       
        低速大转矩,过载能力强一般来说,具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力,在短时间内可以过载4~6倍而不损坏。要求数控机床的进给驱动系统可靠性高,工作稳定性好,具有较强的温度,湿度,振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。从zui低速到zui高速电机都能平稳运转,转矩波动要小,尤其在低速如或更低速时,仍有平稳的速度而无爬行现象。电机应具有大的较长时间的过载能力,以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4~6倍而不损坏。
       
        为了满足快速响应的要求,电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩,并具有尽可能小的时间常数和启动电压。电机应能承受频繁启,制动和反转。主程序主要用来完成系统的初始化,LO接口控制信号,DSP内各个控制模块寄存器的设置等。所有的初始化工作完成后,主程序才进入等待状态,以及等待中断的发生,以便电流环与速度环的调节。
       
        PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A,B两相电流ia,ib进行采样,定标,以及根据磁场定向控制原理,计算转子磁场定向角,再角,再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲确地捕获,从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。数据交换程序主要包括与上位机的通信程序,EEPRoM参的读取,数码管显示程序等。
     
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